Sin utilizar InsertControl:

 
var Panel4:TPanel
begin
  Panel4:=TPanel.Create(Self);
  Parent4.Parent:=Panel1; // (panel uno)
  Panel4.left:= // valor que quieras darle dentro de Panel 1
  Panel4.top:= // lo mismo
  Panel4.With:= //lo que sea
  ...
  // resto de las propiedades que quieras para el nuevo panel
 
 

Si quieres que se cree donde pulse el ratón el usuario, pues coges las coordenadas de este.